【求助】紧急求助 （机器人避障问题）

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最近做一个关于matlab仿真的项目，但是以前没有接触过这东西，寻求帮助。
题目是机器人蔽障问题，机器人前，左，右各一个传感器，vl左轮速度，vr右轮速度，theta是机器人朝向与目标方位之间夹角，dis是机器人与目标之间距离，ob_loc=-9 无障碍物，-1左侧有障碍物，0前方有障碍物，1右侧有障碍物。
希望那位大侠帮忙不吝赐教，做下仿真，小弟感激涕零。