【求助】matlab三维坐标系转换的旋转矩阵

[tolabfans]

首先，matlab坐标是属于左手还是右手系统。我在网上找到几套公式，都有点差别，也 不知道该用哪一个。

分别绕x,y,x轴旋转，有三个转换矩阵，因为matlab的坐标系方向和别的好像不一样，这些公式能否通用？


如绕x轴旋转的矩阵表示为：

[x`,y`,z`,1]=[x,y,z,1] | 1 0 0 0 |
| 0 cosα sinα 0 |
| 0 -sinα cosα 0 |
| 0 0 0 1 |

再就是，为什么用4*4矩阵表示转换矩阵，我试了下用3*3就行了啊。