[Simulink相关] 求助高手，运行报错，格式问题？

[kmbzj]

我从书上copy了一段增量式PID的仿真程序，如下，运行后报错 The input character is not valid in MATLAB statements or expre

我想可能是格式的错误，但是没有检查出来，盼望大家能够帮忙，歇歇了！


程序如下：
clear all;
close all;

ts=0.001;
sys=tf(50,[0.125,7,0]);
dsys=c2d(sys,ts,'z');
[num,den]=tfdata(dsys,'v');

u_1=0.0;u_2=0.0;u_3=0.0;
y_1=0;y_2=0;y_3=0;

x=[0,0,0]';

error_1=0;
error_2=0;
for k=1:1:1000
time(k)=k*ts;

rin(k)=1.0;
kp=10;
ki=0.10;
kd=15;

du(k)=kp*x(1)+kd*x(2)+ki*x(3);
u(k)=u_1+du(k);

if u(k)>=10
u(k)=10;
end
if u(k)<=-10
u(k)=-10;
end
yout(k)=-den(2)*y_1-den(3)*y_2+num(2)*u_1+num(3)*u_2;

error=rin(k)-yout(k);
u_3=u_2;u_2=u_1;u_1=u(k);
y_3=y_2;y_2=y_1;y_1=yout(k);

x(1)=error-error_1;
x(2)=error-2*error_1+error_2;
x(3)=error;

error_2=error_1;
error_1=error;
end
plot(time,rin,'b',time,yout,'r');
xlabel('time(s)');ylabel('rin,yout');
grid;