如何用matlab解决这样的非线性优化问题！

[20052110]

minf=-36962.04*cos(a)+15868.3*cos(a+b)-3385*cos(a+b+r)
s.t.
g1=762.5*cos(a+b+r)-1260*cos(a)-1182.5*cos(a+b)+511.5-h=0;
g2=1260*sin(a)-1182.5*sin(a+b)+762.5*sin(a+b+r)+1400=0;
g3=a-60>=0;
g4=a-180<=0;
g5=b-64>=0;
g6=b-180<=0;
g7=r-64>=0;
g8=r-180<=0;
a,b,r的初始值为：a=160.06,b=64.94,r=147.5.
h=150:50:3500，h每给一下值计算一次，以每次算出的解，即a,b,r,做为下次计算的初值，迭代计算。
关键是那个非线性等式约束中的h该如何处理，问了很多人都做不来，还望高手多多指点呀！！！！谢了先。