[求助]已知倒立摆杆的线性化模型,用matlab求解...

[胤杨]

已知倒立摆杆的线性化模型如下：

1）试分析其稳定性，判别该系统的能控性和能观测性，并设计状态反馈阵 使闭环极点为-1，-2和-1±j。
2）现在假定风以水平力 加到摆杆上，以 加到小车上，又假定小车的参考位置是 （ ），设 都是阶跃函数，试设计鲁棒调节器。
3）对所设计的闭环系统的稳态误差进行验证，对系统的稳态方程进行分析说明。
4）设计一个状态观测器，使得观测器极点是 ， ， ， 。
5）采用计算机控制或数字控制方式设计控制系统，使得倒立摆保持在垂直位置，同时小车的位移跟踪一个给定的阶跃输入信号。

用matlab求解