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初级会员
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function tjs() %1/k在工作空间分布程序
syms x y J=[1 y/sqrt(1-y^2);x/sqrt(1-x^2) 1];%机构雅克比矩阵 J_in=inv(J); J_in_T=[J_in(1) J_in(2);J_in(3) J_in(4)]; cond_J=sqrt(J(1)^2+J(2)^2+J(3)^2+J(4)^2); cond_J_in=sqrt(J_in(1)^2+J_in(2)^2+J_in(3)^2+J_in(4)^2); k=cond_J*cond_J_in/2; k_in=1/k; ezmesh(k_in,[-1/sqrt(2),1/sqrt(2),-1/sqrt(2),1/sqrt(2)],'circ') % 机构的灵巧度在半径为1的圆区域里的分布 view (0,90) contour(J,9) title '1/k在工作空间里的分布' +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ 以上程序绘制出的图不是等高线图,而是有不同颜色区域的实心圆 请教高手如何改正啊? qq984189153,真心求教! |
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