[ddxiner]

另外，有人在做基于单应性控制器的视觉伺服simulink仿真吗？我不太清楚，是不是模块的搭建有问题，我的那些模块中多是调用机器人工具箱中的自带函数，发现单应性的分解和从旋转矩阵中提取RPY角都是在左手坐标系下进行的，然而一般情况下咱们都是在右手坐标系进行坐标的描述，不知这个对结果是否有影响呢？期待做过这方面仿真的朋友能跟我交流一下。