[yhcode]

程序前面几行,如下
if -pi/2<q21<pi/2 & abs(m3+cos(q21))<0.05 %设定精度
q2=q21;
end

%求解距离d1
if abs(q2-pi/2)<0.05
在引用q2之前,通过一个条件判别来对q2赋值,你想想,有没有不满足条件的情况,如果这个条件不满足,就出现了引用之前没有赋值的错误了.你把程序单步运行下,看看那里出错了,我认为是:你这个程序如果所需参数肯定要满足这个条件,那就是你的输入参数有问题;否则的话最好else一下,对q2进行赋值.