[zt_zt]

UKF的话好像不要线性化的。可能我记错了，大概是跟PF差不多思想的吧。c2d是线性化以后再做的。
比方说你那个方程在某点线性化后a=[1 2;3 4],b=[1 2],c=[3 4],d=0
就调用sys=c2d(ss(a,b,c,d),T).T为采样时间。
让后回的sys可以直接带matlab自带kalman函数。
或者G=eye+T*a B=B H=T*B d=0离散化，但此时X(t)—>X(kT)中T未提出，所以最终滤波结束请在X（k）上乘以T。（也可以在滤波前就处理下，感觉都差不多的）