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请问单神经元PID控制器的比例系数K和三个学习速率参数是如何整定的，他们之间有什么相互影响关系，先整定哪个后整定哪个？K和学习速率影响什么，怎么选？我搞了好久搞不定，请高手帮我解答一下，不胜感激，在此先谢过。