用simulink仿真走钢丝不左右倒的情况，出现问题。。。
 

物理模型就是一个下端可绕固定轴转动的摆杆，上端连接一个由舵机驱动的绕上端转动的小摆杆，舵机输出的力矩为M



像这样

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模型里上边一支是主动转动的小摆杆的情况，下边一支是下端固定的摆杆的情况，模拟后结果不对
帮忙看看哪里设想的不对，是不是力学系统间关系错了，或者模块用的不对。我整个都是自己做的，没参考别的材料，可能错误百出俄。

谢谢