如何计算逆运动学中姿态转换的问题？？？？
 

[B][SIZE="5"]各位大侠:
刚学机器人运动学，有个问题困扰了很久，怎么调也不对
问题：某个坐标系通过旋转航偏角30度，仰俯角30度，横滚角0度，得到新的坐标轴的方向为
Nx （ 0.4763 -0.4249 0.7698）
Ny （ 0.2170 0.8974 0.3841）
Nz （-0.8540 -0.0159 0.5197）

我想用Nx，Ny和Nz 反推 航偏角，仰俯角和横滚角 可是和上面的（30度，30度，0度）怎么也对不上
主要参考了 蔡自兴《机器人学基础》第三章，还是没弄出来
请各位大侠帮帮忙？？？？？？？？[/SIZE][/B]