毕设
 

你好，我是做惯导初始对准方面毕设的，我没用过matlab，是个新手，下面是用卡尔曼滤波进行精对准的，涉及到高斯白噪声还有一阶马尔科夫，大家帮帮忙。
P_K=diag([zeros(1,3) zeros(1,3) ((1e-3)*pi/(180*3600))^2*ones(1,3) zeros(1,3)])
这是卡尔曼滤波精对准P0的初值，里面的变量时怎么来的？怎么给定的？
Q=T0*diag([VDAw*ones(1,3) (VDGm+VDGw)*ones(1,3) zeros(1,6)]);
R=T0*diag([VDAw*ones(1,3)]);
这个R和Q的初值值是怎么确定的，有具体的公式吗？