PID参数问题

[interemil]

今天是第一次做参数整定。弄不明白了。设计里的和书里的例子完全不一样。也不知道咋整了。希望大家帮帮忙，帮我看看。
我做的是三容液位控制的设计，一个2输入2输出的系统。我将状态空间转换成了4个传输函数，都是3阶的。然后加PID控制器。
附件里是其中的一个，希望大家帮我弄一个，我照葫芦画瓢学学。要不对我来说实在是困难。