基于多智能体的发动机转速压比控制器设计

[xiaoy]

我在做毕业设计。要求是有两个pid控制器和一个发动机作为控制对象，如何能合理安排结构，这两个控制器之间通过一个黑板来沟通，控制对象最好能让两个控制器共用，老师说要分线程运算，我完全不懂。求哪位高手可否指点一套matlab程序？非常感谢！！！