汽车ABS（防抱死系统）在matlab中怎么建模？？？

[dsm2012]

最近做毕业设计：单神经元PID控制在汽车ABS上的应用
然后我有蛮多的疑问：
1、ABS各模块的数学模型怎么用matlab建立模型（simulink）？
2、ABS各模块的输入输出关系？
3、以什么为输入，什么为输出？（性能指标）
难点是：建立ABS的数学模型，及在matlab中的模型！！！

各位高手指点下！
非常感谢！！！