[求助]关于LQR控制器设计问题

[glqinhan]

对这样一个闭环模型设计LQR控制器
原系统的闭环传递函数:
2.04e021 s^2 + 4.229e024 s + 8.772e029
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------
s^7 + 3.445e004 s^6 + 2.154e009 s^5 + 6.825e013 s^4 + 7.188e017 s^3 + 2.122e022 s^2 + 1.012e025 s + 8.821e029


先用lqr( )求LQR控制器
clc
clear
close all
num=[2.04e21];
den=[1 3.14e4];
sys1=tf(num,den);
num=1;
den=[1 301.6 2.58e5];
sys2=tf(num,den);
num=[1 2073 4.3e8];
den=[1 1508 3.55e8];
sys3=tf(num,den);
num=1;
den=[1 1244 1.7e9];
sys4=tf(num,den);
sys5=series(sys1,sys2);
sys6=series(sys5,sys3);
sys7=series(sys6,sys4);
sys=feedback(sys7,1)
[num,den]=tfdata(sys,'v');
[A,B,C,D]=tf2ss(num,den);
Q=eye(7);
R=1;
[K,S,E]=lqr(A,B,Q,R)

结果：
??? Error using ==> lti/lqr
(A,B) or (Q-N/R*N',A-B/R*N') has non minimal modes near imaginary axis.

Error in ==> C:\MATLAB6p5\work\lunwen3.m
On line 24 ==> [K,S,E]=lqr(A,B,Q,R)


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